本文旨在解决两台计算机都装有ROS系统的情况下，它们ROS内部的消息传输。本文默认您已基本掌握ROS的基本操作和原理，想了解ROS基本原理和操作，请戳ROS教程。下述的双计算机配置皆为 Ubuntu 14.04 64bit + ROS indigo。

实现思想

假如仅有一台计算机，配置有linux + ROS,想要实现不同节点(node)发布的话题(topic)之间的传输，仅需要确保本机打开了roscore，并且参数ROS_MASTER_URI的设置正确。（我们一般不用考虑ROS_MASTER_URI的设置，在运行roscore的时候，它已经自动设置正确了，默认时，ROS_MASTER_URI＝http://localhost:11311/）

roscore会订阅(subscribe)所有该机器下的话题(topic)，不妨这样认为，如果有节点(node)需要订阅话题(topic)，只需要在roscore处查阅消息即可。因此，roscore实现了服务器的功能。

如果有两台计算机，一台计算机中的节点(node)需要获得另一台计算机的话题(topic)（或者双方都有需求），只需要选一台计算机打开roscore，另一台计算机不打开roscore，而是确保与计算机A的网络通信通畅情况下，把ROS_MASTER_URI设置为roscore的地址，此时两台计算机所有话题都可共享了。

具体步骤

本文需要通信的两台计算机名字分别叫作lty-Lenovo-Y430P和cyberc3.两台计算机连接到相同的无线局域网(wlan)。（本文测试过，有线局域网也可以。）

我们打算让cyberc3打开roscore,lty-Lenovo-Y430P不打开。两台计算机都连接cyberc3的roscore.

获取计算机的ip

请打开终端（ctrl+alt+t）,将看到如下形式

1	userName:computer_name:~$

查阅计算机的内网ip地址，在终端下输入命令

ifconfig

在详细信息中查阅。

本文在lty-Lenovo-Y430P中输入该命令，得到结果如下图。

ifconfig结果

因为两台电脑都在同一局域网内。所以用内网的ip地址即可通信。对cyberc3执行相同操作，记录ip地址

分别为：

lty-Lenovo-Y430P的ip地址是192.168.0.116

cyberc3的ip地址是192.168.0.10

修改host

在终端下输入

1	sudo gedit /etc/hosts

输入密码后，将在记事本中打开hosts文件，在文末填加对方计算机的地址和名字，保存并关闭。

例如，lty-Lenovo-Y430P的hosts文件将会变为如下图所示

host文件

类似的，也要在cyberc3的hosts中加入lty-Lenovo-Y430P的ip和名字

修改系统环境变量

此步骤仅需要在lty-Lenovo-Y430P中操作

在终端中输入

1
2
3

export ROS_MASTER_URI=http://cyberc3:11311  #要和cyberc3的roscore终端中的ROS_MASTER_URI的port一致，默认为11311。http不可省略
export ROS_IP=192.168.0.116　               ＃本机的ip地址，为了方便其他计算机与本机通信
export ROS_HOSTNAME=lty-Lenovo-Y430P        #本机名字，作用与ROS_IP类似

注意：等号两侧不可以有空格。上述命令只对当前终端有效！

如果有多个终端需要用到的cyberc3计算机的roscore，就应该对每个终端，都要输入上述环境语句，再输入rosrun等等命令。

为提升效率，可以将上述三句命令保存为一个.sh文件，保存在lty-Lenovo-Y430P计算机中，如cyberc3_comm.sh.只需要每打开一个终端，输入

1	source cyberc3_comm.sh

或

1	. cyberc3_comm.sh

即可达到相同效果。

在cyberc3中打开roscore

最后，只需要在cyberc3的终端下输入roscore，即可通信！

请不要在lty-Lenovo-Y430P中打开roscore.

Troubleshooting

仍然时而会无法正常通信，请尝试如下解决方案

确定连接在同一个网络，且网络通畅

尝试在终端下输入

ping 对方ip

观察双方网络是否连通

检查设置是否完成正确

包括是否缺少步骤，是否存在输入错误，等等。

仅在cyberc3中打开roscore

请不要在lty-Lenovo-Y430P中打开roscore.

重启

如果反复检查都没有问题，不妨试试重启

Enjoy it!

请避免话题(topic)内容量过大，否则易导致网络瘫痪。